几千年前，瑜伽行者在喜马拉雅山的森林中冥想、静坐时，偶尔观察野生动物，并且分享牠们美妙的姿势，以打发他们独居的时间。经过深刻的观察，他们察觉大自然孕育、教导动物保有健康、灵敏、警觉的技巧，同时让各种动物天生具有治疗牠们自己、放松自己、睡眠或保持清醒的方法。这些古早时候的瑜伽修行者根据这些动物的姿势并且亲身做实验，发现对身体有很大的益处，然后经过深刻的直观和判断，终于创造了一系列身体锻炼的系统，我们称之为Asana，亦即瑜伽体位法。这些几千种的asana瑜伽姿势，有许多是依照动物的名称来令名，例如﹕眼镜蛇式、孔雀式、鱼式、蝗虫式等等瑜伽。
何谓瑜伽体位法(Asana) 
    瑜伽Asana的意思是「在舒适的动作上维持一段时间」，在缓慢的动作中，身体保持放松和做深沈的呼吸，使得血夜很自然的能够携带大量氧气并且吸收。瑜伽Asana影响身体各个层面，它们活络肌肉和神经系统，强壮僵硬的韧带与肌腱，使关节灵敏并且按摩内部组织。
瑜伽体位法调节荷尔蒙的分泌 
    瑜伽行者有一项很重要的发现，乃是身体错综复杂的协调功能，是由腺体系统来指挥，这些分泌的化学物质，现代的科学家名之为荷尔蒙。荷尔蒙对身体产生很大的影响，如生长、消化、精力、情绪等，譬如甲状腺分泌过多的甲状腺素，会使很正常的人紧张与暴躁。
瑜伽体位法调整内在习性 
    瑜伽生理学描述人类有五十种心理倾向、习性，像害伯、害羞、生气等，都是由沿着脊椎到头顶的七个脉丛结所控制、影响的腺体决定，由于心灵的涣散、不集中，这些倾向、习性急欲藉由不同的状态表露、发泄，结杲造成心理的不平衡，也使得心灵动荡不安，无法歇息。而这些习性、倾向均由腺体所影响，只要我们锻炼、调整腺体的分泌，就能控制习性及心理的平衡。
瑜伽体位法帮助心灵宁静、集中 
    由于瑜伽体位法的动作，在一段时问中维持静止不动，可以压迫腺体而促使内分泌平衡，如此就能避免生病，保持身体柔软。瑜伽动作可以一个一个调理那些不好的习性﹑倾向，心灵也就变成宁静﹑平和与集中了。
瑜伽体位法帮助静坐、开展心灵 
    若想学习、修炼静坐，规律地做瑜伽体位法是最基本的以及必要的，当你经由静坐探索广大的内在时，你会体验到健康的身体是扩展意识心灵之必需，事实上身体与心灵是无法分割的，身体是心灵的最外层，也是静坐的堡垒，一个完整的瑜伽课程，应包括身体锻炼﹝瑜伽体位法﹞，以净化和强化身体，以及使心灵全力前进以达到宇宙意识合一。